Wie viele "Bach"-Orte wurde Lauterbach in der fränkischen Rodungs- und Siedlungszeit (400-800 n. Chr.) gegründet. 812 ist der Name in der Marktbeschreibung der Kirche von Schlitz erstmals urkundlich erwähnt. Im Mittelalter gehörte Lauterbach zum großen Territorium des Klosters Fulda. Der Abt war Landesherr, durfte jedoch als Geistlicher keine weltliche Gerichtsbarkeit ausüben. So setzte er Vögte ein.

Seit dem 12. Jahrhundert besaßen die Grafen von Ziegenhain die Vogtei Lauterbach als fuldisches Lehen. 1266 wurde Lauterbach die Stadtrechte verliehen, eine Stadtmauer und die Burg errichtet. Die Besitzverhältnisse waren im Mittelalter außerordentlich kompliziert. Lauterbach wurde verschiedentlich verpfändet. Nach dem hessischen Krieg 1427 hatten die beiden Gegner, der Erzbischof von Mainz und Landgraf Ludwig von Hessen, Lauterbach je zur Hälfte in Pfandbesitz. Nachdem die Herren von Eisenbach 1428 im Mannesstamm ausgestorben waren, traten die Ritter und späteren Freiherren Riedesel an ihre Stelle. Hermann II. Riedesel, genannt der "Goldene Ritter", war der erste seines Geschlechts, der 1428 als Amtmann in die Lauterbacher Gegend kam. Durch kluge Politik gelang es ihm, ganz Lauterbach und Umgebung fest in seine Hand zu bekommen und an seine Nachkommen weiterzugeben. Sowohl im 15. wie auch im 16. Jahrhundert gab es Auseinandersetzungen zwischen der Abtei Fulda und den Rittern Riedesel. 1527 führte Hermann IV. Riedesel die Reformation ein, wodurch es zum völligen Bruch mit Fulda kam. Vergeblich versuchte der Abt, Lauterbach wieder unter seine Herrschaft zu bringen. 1548 wandte er Gewalt an und eroberte die Stadt durch einen Handstreich. Doch die Riedesel setzten alles daran, wieder in den Besitz von Lauterbach zu kommen, was ihnen nach jahrelangem Prozess 1552 mit Hilfe des mächtigen protestantischen Grafen von Oldenburg ebenfalls durch Gewalt auch gelang.

Die unklare Rechtslage wurde erst 1684 durch den Abschluss eines Vertrages beendet. Die Vogtei Lauterbach wurde zum Lehen erklärt und den Riedesel, die der reichsunmittelbaren fränkischen Ritterschaft angehörten und in diesem Jahr in den Freiherrenstand erhoben wurden, als selbständigen Landesherren übertragen. Das kleine Ländchen, das sie regierten, mit eigener Verfassung und Gerichtsbarkeit, wurde Junkerland genannt. Lauterbach war die Hauptstadt. Es hat als eigenständiges Staatswesen bis 1806 bestanden. In diesem Jahr wurde es dem neu gegründeten Großherzogtum Hessen als Teil der Provinz Oberhessen einverleibt. Als Bestandteil eines größeren Landes konnte sich die Stadt besser entfalten. So wurde vor allem der Verkehr durch den Bau neuer Fernstraßen und den Anschluss an das Eisenbahnnetz gefördert. Nach der Gründung des Landkreises 1852 wurde Lauterbach Kreisstadt und damit enger mit dem Umland verbunden. Es entwickelte sich zu einem blühenden Gemeinwesen.